Надо просто лечь спать (в сновидении), точнее не спать... А лечь и попытаться выйти в ОС, в люцидных снах это получается не как в жизни, а очень просто... Лучше всего, конечно, сдвоенная позиция, но вряд ли вы запомнили, как легли спать. Ложимся, или садимся - одним словом, принимаем удобное положение, глазки закрываем и сосредотачиваемся на темноте перед глазами (советую их не открывать, чаще всего открываются физические), останавливаем внутренний диалог (на самом деле, в люцидном сне это очень просто, у меня его вообще нет: даже искусственно его поддерживаю - это помогает сохранить осознание). Обычно засыпание происходит мгновенно, осознание сохраняется...
Можно повторно засыпать с целью оказаться в каком-то конкретном месте. Для этого нужно, засыпая, повторно просто вызвать ощущение вас там, лично у меня получается только в том случае, если я в этом месте уже бывала... Я проявляю в темноте перед глазами вид того места (деревья, дома, дороги итд и тп).
Так же при помощи повторного засыпания можно искать людей, для этого нужно настроиться на определенного субъекта ;-)

Про настройку на людей.
Лично я иногда вспоминаю фотографии, но чаще всего какие-либо фразы, которые во мне что-то затронули, например, что-то обидное, или приятное... одного человека нашла по очепятке: просто как бы вернулась в прошлое, вернула ощущения (накануне с ним говорила в Интернете) и пред взором выплыла его строчка, так он там вместо трех точек поставил три запятые, по ним и нашла... ;-)